第9章 首飞（1/2）

三天。

苏辰用了整整三天时间，完成了飞控固件hy_fc_v2.0的全部核心代码编写。

这三天里，他白天在工厂处理公司日常事务——退货善后、供应商对接、员工安抚——晚上就把自己锁在二楼的休息室里，一半时间在虚擬拆解实验室中进行算法验证和参数调校，另一半时间在笔记本电脑上把验证通过的方案转化为可编译的c语言代码。

虚擬实验室里的“方案推演“功能在这个过程中发挥了巨大的作用。

每一段核心算法写完之后，苏辰都会在虚擬空间中搭建一个仿真飞行环境，把代码逻辑映射到虚擬飞控板上，模擬各种极端飞行工况——大风、急转弯、快速升降、单电机失效——来验证算法的鲁棒性。

正常情况下，这种级別的飞控固件开发至少需要一个五人团队花三个月的时间，还不算后期的联调和测试。

苏辰一个人用三天就完成了核心部分，靠的是三样东西：前世十五年的硬体產品经验提供了工程判断力，虚擬实验室的知识加速和方案推演提供了超常规的开发效率，以及——他確实很拼命。

第四天早晨，苏辰顶著两个黑眼圈走进了张磊的工位。

“固件初版完成了。“

他把一个u盘放在了张磊面前。

张磊正在焊接一块改版后的飞控板——增加了第二颗imu传感器和改进的电调控制电路——听到苏辰的话，手里的烙铁差点戳歪。

“三天？“张磊抬头看著苏辰，眼神里的震惊毫不掩饰，“苏总，这是完整的飞控固件？不是框架代码？“

“完整的。传感器融合、pid控制迴路、自適应参数调节、前馈补偿、失效保护，全部都在里面了。“

苏辰的声音有些沙哑——三天没怎么好好说话的结果。

“你那边硬体改版完成了多少？“

张磊下意识地看了一眼面前的工作檯。上面整齐地排列著三块已经完成改版的飞控板，旁边还有一块正在焊接中的。

“完成了三块，第四块还差最后一步。今天之內能出五块完整的改版飞控板。“

“够了。“苏辰点点头，“先用一块板子烧录固件，做板级测试。如果板级通过，下午装机做首飞。“

“这么快？不再做几天仿真测试吗？“

张磊的担忧不无道理。飞控固件直接决定无人机的飞行安全，任何一个小bug都可能导致炸机。按照行业惯例，固件完成后至少要经过两到三周的仿真测试才能上机实飞。

“仿真测试我已经在开发过程中同步做过了。“苏辰给出了一个技术上说得通但时间线上令人费解的回答，“所有极端工况都通过了，参数也已经预调到了接近最优的范围。“

张磊看著苏辰那双布满血丝但异常清亮的眼睛，把到嘴边的质疑咽了回去。

他开始隱约觉得，苏辰身上有某种他无法理解的东西。

不是天赋那么简单——天赋可以解释为什么一个人比別人聪明，但无法解释为什么一个二十三岁的应届毕业生能在三天內独立完成一套商业级飞控固件。

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这已经超出了“天才“的范畴，更像是——

像是他早就知道答案，只是在把答案从脑子里抄写出来。

张磊摇了摇头，把这个荒谬的念头甩掉。

“行，我现在就开始板级测试。“

他接过u盘，转身走向了角落里的烧录工位。

……

板级测试花了整整一个上午。

张磊按照苏辰提供的测试用例，逐项验证了固件在飞控板上的运行状態——传感器数据读取、姿態解算输出、控制信號响应、通信协议握手、失效保护触发逻辑。

每一项都通过了。

不仅通过了，而且数据表现远超张磊的预期。

“苏总，你看这个。“

张磊把笔记本电脑转向苏辰，屏幕上显示著传感器融合模块的输出数据曲线。

“这是双imu融合后的姿態解算数据。我故意在测试中加入了人工干扰——用手晃动飞控板模擬气流扰动——你看这个响应曲线。“

苏辰看著屏幕上那条平滑得近乎完美的曲线，嘴角微微上扬。

“噪声抑制效果不错。“

“不是不错。“张磊的声音里带著压抑的激动，“这个融合精度已经接近我在论文里见过的军用级惯导系统的水平了。用的还是民用级的mpu6500传感器——苏总，你这个滤波算法是怎么设计的？“

苏辰没有回答这个问题，而是站了起来。

“板级没问题的话，装机吧。下午首飞。“

张磊深吸了一口气，用力点了一下头。

……

下午三点，鸿远智能厂房后面有一块大约二十米见方的空地，平时用来堆放包装箱和废料，今天被临时清理了出来。

空地中央，一台鸿远飞行者f1的机身静静地停在水泥地面上。

但它的內部已经不是原来的f1了。

飞控板换成了张磊改版的双imu版本，烧录著苏辰编写的hy_fc_v2.0固件。电调的控制逻辑也做了相应的调整。除此之外，机身、电机、桨叶、电池、摄像头都和原版f1完全一致。

这是鸿远飞行者f2的第一台工程样机。

参加首飞的只有三个人：苏辰、张磊、以及被苏辰临时叫来帮忙的周铭。

周铭负责在旁边架著一台dv摄像机记录全程——这是苏辰特意安排的，首飞的影像资料將来可能有用。

张磊站在遥控器前面，手指放在两个摇杆上，明显有些紧张。

“放轻鬆。“苏辰站在他旁边，“先起飞到两米高度悬停，观察姿態。“

“好。“

张磊推动油门摇杆。

四个电机同时转动，桨叶发出嗡嗡的声响。无人机缓缓离地，在大约一米高度的时候晃了一下，然后迅速稳定下来，继续上升到两米高度。

然后它停住了。

稳稳地停在了空中。

张磊盯著无人机看了三秒钟，然后慢慢鬆开了双手。

遥控器的摇杆回到了中位，没有任何输入信號。

无人机纹丝不动。

就像被一根看不见的线掛在空中一样，没有丝毫的晃动和漂移。

“这……“张磊的嘴张开了，但没有发出完整的话语。

他做了一年多无人机调试，飞过几十台各种型號的消费级无人机。在他的经验里，这个价位段的无人机在悬停时总会有肉眼可见的细微抖动——传感器噪声和控制延迟造成的，属於物理层面的固有缺陷。

但眼前这台f2的悬停表现，完全看不到任何抖动。

这不是两三千块的消费级无人机应该有的表现。

这是五六千甚至更高价位段的专业级无人机才可能达到的水平。

“试试快速机动。“苏辰的声音平静地传来。

张磊重新握住遥控器，深吸一口气，然后猛地推动了右摇杆。

无人机应声而动——不是“缓慢响应然后加速“的那种消费级无人机的典型表现，而是几乎在摇杆推动的同一瞬间就开始高速横移。

响应速度快得惊人。

张磊连续做了几个急转弯、快速升降和s型绕飞的动作，无人机的跟隨精度让他越来越震惊。

每一个指令都被精確地执行，没有延迟，没有过冲，没有在急停时出现惯性漂移。

操控手感只能用四个字来形容：指哪打哪。

“苏总……“张磊的声音在颤抖。

他不是因为紧张在颤抖，而是因为激动。

作为一个技术人员，他太清楚眼前发生了什么。